Уздовж узбережжя Естепона розташовані сім сторожових веж - частина захисних укріплень міста в XV-XVI століттях. В ті часи андалусские берега регулярно піддавалися руйнівним набігам з боку африканських і турецьких піратів, які грабували місцеві села, а їх жителів продавали в рабство. Захисники міста розпалювали багаття на сторожових вежах і, подаючи сигнали сусідам, попереджали їх про чергове вторгнення.
З семи збережених веж одна - арабського походження, що залишилася тут з часів мавританського панування.